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PI是什么？
PI是比例积分控制，是滞后校正
首先要知道什么是PI。 PID（比例积分微分）英文全称为Proportion Integration Differentiation，它是一个数学物理术语。
目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。智能 控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控制系统包括控制器、传感器、变送器、执行机构、输入输出接 口。控制器的输出经过输出接口、执行机构，加到被控系统上；控制系统的被控量，经过传感器，变送器，通过输入接口送到控制器。不同的控制系统，其传感器、 变送器、执行机构是不一样的。比如压力控制系统要采用压力传感器。电加热控制系统的传感器是温度传感器。目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器 （仪表）已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器 (intelligent regulator)，其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制 器，能实现PID控制功能的可编程控制器(PLC)，还有可实现PID控制的PC系统等等。 可编程控制器(PLC) 是利用其闭环控制模块来实现PID控制，而可编程控制器(PLC)可以直接与ControlNet相连，如Rockwell的PLC-5等。还有可以实现 PID控制功能的控制器，如Rockwell 的Logix产品系列，它可以直接与ControlNet相连，利用网络来实现其远程控制功能。
1、开环控制系统
开环控制系统(open-loop control system)是指被控对象的输出(被控制量)对控制器(controller)的输出没有影响。在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。
2、闭环控制系统
闭环控制系统(closed-loop control system)的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系 统给定值信号相反，则称为负反馈( Negative Feedback)，若极性相同，则称为正反馈，一般闭环控制系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统。闭环控制系统的例子很多。比如人就是一个具有负反馈 的闭环控制系统，眼睛便是传感器，充当反馈，人体系统能通过不断的修正最后作出各种正确的动作。如果没有眼睛，就没有了反馈回路，也就成了一个开环控制系 统。另例，当一台真正的全自动洗衣机具有能连续检查衣物是否洗净，并在洗净之后能自动切断电源，它就是一个闭环控制系统。
3、阶跃响应
阶跃响应是指将一个阶跃输入（step function）加到系统上时，系统的输出。稳态误差是指系统的响应进入稳态后，系统的期望输出与实际输出之差。控制系统的性能可以用稳、准、快三个字 来描述。稳是指系统的稳定性(stability)，一个系统要能正常工作，首先必须是稳定的，从阶跃响应上看应该是收敛的；准是指控制系统的准确性、控 制精度，通常用稳态误差来(Steady-state error)描述，它表示系统输出稳态值与期望值之差；快是指控制系统响应的快速性，通常用上升时间来定量描述。
4、PID控制的原理和特点
在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它 以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的 其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或 不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、 积分、微分计算出控制量进行控制的。
比例（P）控制
比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。
积分（I）控制
在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的 或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积 分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳 态误差。
微分（D）控制
在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用， 其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入 “比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能 够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在 调节过程中的动态特性。
5、PID控制器的参数整定
PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被 控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是 依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主 要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应 曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需 要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡， 记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。
在实际调试中，只能先大致设定一个经验值，然后根据调节效果修改。
对于温度系统：P（%）20--60，I（分）3--10，D（分）0.5--3
对于流量系统：P（%）40--100，I（分）0.1--1
对于压力系统：P（%）30--70，I（分）0.4--3
对于液位系统：P（%）20--80，I（分）1--5
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低
PID与自适应PID的区别：
首先弄清楚什么是自适应控制
在生产过程中为了提高产品质量，增加产量，节约原材料，要求生产管理及生产过程始终处于最优工作状态。因此产生了一种最优控制的方法，这就叫自适应控制。在这种控制中要求系统能够根据被测参数，环境及原材料的成本的变化而自动对系统进行调节，使系统随时处于最佳状态。自适应控制包括性能估计（辨别）、决策和修改三个环节。它是微机控制系统的发展方向。但由于控制规律难以掌握，所以推广起来尚有一些难以解决的问题。
加入自适应的pid控制就带有了一些智能特点，像生物一样能适应外界条件的变化。
还有自学习系统，就更加智能化了。
pi币可以不放系统盘吗pi币可以不放系统盘。
从系统中提取相应的HAL文件包：（WIN2000在SP4.CAB、WINDOWS XP SP2在SP2.CAB中） halacpi.dll halapic.dll。
halmps.dll halaacpi.dll halmacpi.dll hal.dll ntkrnlmp.exe ntkrnlpa.exe ntkrpamp.exe ntoskrnl.exe提取完毕后将hal.dll更名为halstnd.dll，ntoskrnl.exe更名为ntkrnlup.exe。
DIFX：
不可以删除，已有的 XML 数据索引方法从实现思想上可分为两类 : 结构归纳法和节点定位法 。这两种方法都存在一定的问题 ，结构归纳法的缺点是索引规模较大而且难以有效支持较复杂的查询 ， 而节点定位法的主要缺点是容易形成过多的连接操作。
针对这些问题 ，提出了一种新的动态的 XML 索引体系 DifX, 它扩展了已有的动态索引方法 ，采用一种动态的 Bisimilarity 的概念 ， 可以根据实际查询需求以及最优化的要求动态决定索引中保存的结构信息 ， 以实现对各种形式的查询最有效的支持。
pi币值多少人民币？pi币上交易所后究竟值多少钱，今天pi币可以负责任的告诉你
pi（派币）的价值 是IBM公司“更深的蓝”根据数字模型举办机运算的，一共运算了9次，pi的实际价值可能在120-150美元之间，迫临200美元
此前不被看好的莱特币也是用IBM的服务器集群运行模型模拟的 现在突破700了，通过体系模拟演示,pi币的价值区块链上的Facebook(5000亿
美元)+区块链上的亚马逊(9000亿美元)。
到下一年3月份，国际加密货币市场会有三种走势：
①全球市值下降，比特币下跌，可能性1%
②价格略微上升，但相对平稳，与此时市值或价格相差不大，几率50%。
③价格飙升，比特币价格翻倍，全球钱银项目商场均上涨50-200%，几率49%。
PI的价值取决于我们对它的共识度，进入中国市场以后，开始了几何级的暴升，已经接近300万矿工，APP内置覆盖全球一百多个国家参与，市识
和共识一致，市识便是在这个商场里面有多少人知道PI币，共识就是有多少人去交易PI币
现在共识和市识有了，值多少钱？官方的说法是0，最后由商场定价，可是现在有一家交易所上线了期货产品，价格在88人民币/个左右，还有不管
是什么项目只要你有庞大的用户基础交易所都乐意主动上线，纯粹割韭菜的项目交易所也会抢着上，比方HDS,等等，所以价格不必忧虑。
Pi是区块链版的Paypal，或者是IBM区块链支付体系的个人版。
假如要谈到Pi币终究会价钱几何，数字货币当前与1992年互联网的渗透率相同。区块链职业未来将来100年的重要经济引擎之一。 依照现在的发展趋
势和国际认可度，PI上市会成就一批富翁。
十年前没有抓住比特币，十年后的今天不要让自己后悔。转载自
pi币上交易所后值多少钱-行业动态-PI币派币挖矿资讯交流pi币 虚拟货币 挖矿 π币，pi
pibinetwork.com
发布于 01-12
兀币最新消息与新闻兀币到目前真伪如何π币已确认12月上主网，pi币主页更新，创始人尼古拉斯宣布千万矿工即将到来，核心团队将很快公布停产还是减产的决定。最为惊喜的是，核心团队将公布pi币上线主网的计划。pi币一旦上线主网，将是拥有自己独立公链的全新的区块链。
π币又叫pi币是一种虚拟数字货币。根据中国人民银行等部门发布的通知、公告，虚拟货币不是货币当局发行，不具有法偿性和强制性等货币属性，并不是真正意义上的货币，不具有与货币等同的法律地位，不能且不应作为货币在市场上流通使用，公民投资和交易虚拟货币不受法律保护。
P_币中国啥时候K丫CP_币中国12月中下旬KYC。
1.点击所有确认信息，进入信息填写界面。2.填写个人信息，如姓、名、性别、出生日期、身份证地址以及身份号码。英文不好的朋友按这顺序填写即可。3.进行人脸动态识别(张张嘴，点点头，左右摇头等等)，以上是pi币kyc认证方法。
pi币是一种虚拟数字货币，它与我们经常说到的比特币是一样的，它是一种区块链技术的运用。pi币使命为打造日常人的数字货币，Pi项目致力于搭建一个全球共用的、去中心化的数字货币体系。Pi币可以兑换成其他货币，也可以转换为法币进行变现!
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